Glosario IA
El diccionario completo de la Inteligencia Artificial
Algoritmo A* (A-Star)
Algoritmo de búsqueda de caminos en grafos que combina la exploración de costo uniforme de Dijkstra con una heurística para guiar la búsqueda hacia el objetivo, garantizando un camino óptimo si la heurística es admisible.
Algoritmo Dijkstra
Algoritmo clásico para encontrar el camino más corto en un grafo ponderado, explorando sistemáticamente los nodos en orden de distancia creciente desde el punto de partida sin usar heurística.
Algoritmo D* (D-Star)
Algoritmo de planificación de caminos dinámico e incremental capaz de reorganizar eficientemente los caminos cuando los costos o la topología del entorno cambian durante la ejecución.
Heurística Admisible
Función de estimación del costo restante que nunca sobreestima el costo real mínimo hacia el objetivo, propiedad esencial que garantiza la optimalidad del algoritmo A*.
Cuadrícula de Discretización
Representación del espacio continuo en forma de celdas o nodos discretos que permite la aplicación de algoritmos de búsqueda de caminos en entornos continuos.
Theta* (Theta-Star)
Variante de A* que permite caminos en línea recta entre nodos no adyacentes cuando no hay obstáculos que interfieran, generando trayectorias más realistas y más cortas que los caminos en escalera.
Lista Abierta (Open List)
Estructura de datos que contiene los nodos descubiertos pero aún no completamente explorados, típicamente implementada como una cola de prioridad basada en el costo estimado total f(n).
Lista Cerrada (Closed List)
Conjunto de nodos ya explorados por el algoritmo de búsqueda, lo que permite evitar reevaluaciones y ciclos en el proceso de búsqueda de caminos.
Suavizado de Trayectoria
Post-procesamiento aplicado al camino discreto obtenido para generar una curva continua y derivable, eliminando los ángulos agudos mientras se respetan las restricciones de colisión.
Campo de Potencial Artificial
Método alternativo de planificación donde el robot es atraído por el objetivo y repelido por los obstáculos, creando un gradiente de potencial que se sigue para alcanzar el destino.
Anytime A*
Variante de A* capaz de proporcionar rápidamente una solución subóptima y luego mejorarla iterativamente con el tiempo disponible, adaptada a aplicaciones en tiempo real.
Weighted A*
Modificación de A* que sobrepondera la heurística para acelerar la búsqueda en detrimento de la optimalidad, utilizada cuando se priorizan soluciones rápidas.
Jump Point Search (JPS)
Optimización de A* para cuadrículas uniformes que elimina nodos simétricos e identifica 'saltos' directos a puntos de decisión relevantes, reduciendo drásticamente el espacio de búsqueda.
Hierarchical Path-Finding (HPA*)
Técnica de planificación jerárquica que precalcula caminos entre regiones de alto nivel y luego refina localmente, acelerando la búsqueda en cuadrículas muy grandes.
Lifelong Planning A* (LPA*)
Algoritmo de búsqueda incremental que optimiza las replanificaciones sucesivas reutilizando la información de búsquedas anteriores cuando el entorno evoluciona.